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以色列本古里安大学的最小关节机器人可以爬上自己的轨道

  • 2021-08-07 09:13:27

以色列本古里安大学的研究员 David Zarrouk 以开发内部执行器数量最少的机器人而闻名。他最新的具有最少执行器的高度移动机器人是 RCTR 或可重新配置的连续跟踪机器人。机器人设法使用一个额外的执行器逐个链接地改变其整个形状。

当机器人向前移动时,单个额外的执行器可以在空中建立机器人的轨迹。RCTR 使用一组在执行器上移动的灵活链接。每个连杆都有一个锁定销,根据当履带的连杆穿过它时执行器设置的是谁,可以接合销以获得零度或 20 度的连杆角度。

连杆的锁定将机器人从灵活变为僵硬,并允许 RCTR 抬起并越过障碍物。机器人的后部有一个被动系统,当它通过机器人后部的顶部时,它会松开每个链接上的锁定销,以重置轨道的灵活性。

机器人当前设计的一个缺点是无法转向。这可以通过多种方式进行补救,包括使用滑移转向,如带有一对履带的履带式车辆。该团队正在研究一种用于处理各种地形的运动规划算法。

团队需要弄清楚如何获得刚性和柔性链接的最佳组合以克服障碍。它还需要弄清楚如何在保持其简单性的同时使机器人可操纵。

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